工业机器人手臂包括以下主要部件：控制器，臂，末端执行器，驱动器，传感器。
  
  工业机器人手臂的尺寸和形状可以不同。工业机器人手臂是定位末端执行器的部件，使用机器人手臂，肩部，肘部和手腕移动并扭转以将末端执行器定位在正确的位置。这些关节中的每一个都为机器人提供了另一个自由度。具有三个自由度的简单机器人可以以三种方式移动：上下，左右，前后。当今工厂中的许多工业机器人都是六轴机器人。
  
  控制器是工业机器人手臂的“大脑”，允许机器人的各个部分一起操作。它作为计算机工作，并允许机器人也连接到其他系统。机器人手臂控制器运行一组用称为程序的代码编写的指令。
  
  末端执行器连接到机器人的手臂并起到手的作用，该部件直接接触机器人操纵的材料。效应器的一些变型是夹具，真空泵，磁铁和焊炬。一些机器人能够改变末端执行器，并且可以针对不同的任务组进行编程。