采用示教编写程序时仅仅粗略地获得好多个焊接运动轨迹上的好多个关键环节，随后根据焊接机器人的视觉传感器，一般是电孤控制器或激光器视觉传感器全自动追踪实际上的焊接运动轨迹。

  这类方法尽管不可或缺示教编写程序，但在一定水平上能够缓解示教编写程序的抗压强度，提升编写程序高效率。因为电弧焊接自身 的特性，智能机器人的视觉传感器并非对全部焊接方式都可用。

  采用彻底离线下载编写程序的方法，使焊接机器人程序流程的定编、焊接运动轨迹座标部位的获得、及其程序流程的调节均在一台电脑上单独进行，不用智能机器人自身 的参加。智能机器人离线下载编写程序早就在多年以前总有，仅仅因为那时候受计算机性能的限定，离线下载编程软件以文字方法主导，编写程序员必须了解智能机器人的全部指令系统和语法，也要了解怎样明确焊接运动轨迹的室内空间部位座标，因而，编写程序工作中并不是轻轻松松省时省力。

  现阶段，国外市场上现有根据普通机的商业智能机器人离线下载编程软件，根据虚似示教得到，并在三维图型自然环境中可使智能机器人严格按照中的运动轨迹作仿真模拟运动，为此检测其准确性和合理化。